奴隶贸易开始后，去西非海岸的航行成了大为赚钱的生意。恩里克亲王便从冒险家们的所得中征抽1/4金额的税收；如果王子亲自组织探险队或者借给冒险家航行的费用，那么便抽取收益的一半。这种作法使野蛮的古代奴隶制的营生具有了商品经济的、近代资本主义式的运作机制。

1445年，由阿尔瓦罗·费尔南德斯率领的一只船到了冈比亚河河口，这里海岸上的人口比较稠密；1446年，特利斯陶推进到北纬12度一带，发现今几内亚比绍沿海的比热戈斯群岛。在捕捉黑奴的战斗中，他被土著人的毒箭射死，这可能是第一个在殖民海盗活动中丧生的有名有姓的冒险家。残余者乘船返航，他们整整2个月远离海岸，一口气航行了3500千米回到里斯本。这次航行是有史以来欧洲人最远的一次不靠岸远航，验证了葡萄牙三桅轻型快帆船的优越性能；1447年，阿尔瓦罗南进到今几内亚的科纳克里，这大概是航海家恩里克王子生前探航到达的最远点。此后西非探航一度沉寂，主要原因在于财政困难，葡萄牙与西班牙之间对加那利群岛的争端，原任摄政王的佩德罗王子（恩里克之兄）与新国王阿丰索五世的冲突等。

从今几内亚到尼日利亚的西非海岸，从北到南、从西到东被当时的葡萄牙人分别称作胡椒(grain，颗粒)海岸、象牙(ivory)海岸、黄金（gold）海岸和奴隶(slave)海岸，从中折射出葡萄牙人在不同时期不同地区掠夺重点的变化和吸引他们远航的目的所在。

到1455年，有意义的探险又开始了。威尼斯人卡达莫斯托在葡萄牙开办了一个对非贸易股份公司，他争取到恩里克亲王的批准，于这年率2只船又到了冈比亚河地区。返回时他带回一大批奴隶，据他自己说，他在一个地方只用了几匹马和几套马具便从一个酋长那里换得了上百个奴隶。卡达莫斯托的首航没有发现什么新陆地，但仔细考察了沿途地区，搜集了许多情报；次年，卡达莫斯托又率3只船远航探险，这次他们被风暴吹离了航线而发现了佛得角群岛。至此，非洲大陆以西大西洋中的四大群岛（加那利、马德拉、亚速尔、佛德角）都已被发现。他们在这荒无人烟的地区没找到什么感兴趣的东西，便去考察冈比亚河。他们溯河而上前进96千米，到了当地部族的聚居中心，进行了易物交换，记述了这里的各种蔬菜、河马、大象、小筏子、独木舟和部族战士。

卡达莫斯托的2次探险在葡萄牙地理发现史上有着独特的意义。他是第一个在葡萄牙效力的有成就的外籍探险家，开创了地理发现时代欧洲各国探险家到别国效力建功的先例；他又是第一个详细记载和描写远航探险考察的人，开了后来的探险家撰写详细的考察日记和游记的先河。他的考察记录均流传下来，为研究当时的西非地理、历史、民族、物产等提供了很有价值的第一手资料；例如河马便是欧洲人首次所见所记的大型动物；他在航海天文学上还首次观测南十字星座以测定纬度，这对于逼近赤道的航海家是很有启迪的。南十字星座是南天小星座之一，中心位置在赤经12时20分，赤纬－60度。郑和下西洋时也曾利用该星座，称为灯笼骨座，后来越过赤道后，葡萄牙人通常测量正午时分的太阳高度来确定纬度，这是当时较好的办法。

1461～1462年，由探索过塞内加尔的第奥古·科米什和热那亚人霍利率领的探险队也完成了对佛得角群岛的发现；几年以后，葡萄牙移民来到这里，但人数不多。葡萄牙国王授权这个群岛上的封建主可以到对面的非洲海岸捕捉黑奴。这些黑奴和少数混血儿的后裔成了今日群岛上的主要居民；1463年，森特拉率2只船进抵塞拉利昂和利比里亚海岸，最远到达今蒙罗维亚(城)。沿途他经常登岸考察，与土著人易物交换。森特拉的航行和发现终于绕过了非洲西北巨大的西向凸出部。科米什和森特拉的探险和发现虽然是恩里克亲王刚去世后进行的，但史学家们一般认为它们也是在恩里克生前的计划安排和直接影响下完成的，故看成是恩里克时期的航行和发现。

1458年，恩里克亲王参与了他一生中针对北非摩尔人穆斯林的第4次重大军事行动，并占领了休达以西附近的阿尔卡塞；1460年11月，恩里克亲王在萨格里什逝世，享年66岁(1394—1460)，终生未娶。

恩里克是地理大发现和葡萄牙殖民大帝国的最早奠基人。他无心于夺嫡争储等宫廷斗争，而热衷于航海探险。他在45年的组织和领导探险活动中培养和造就了一大批有经验的航海家、探险家和造船工程师，也使葡萄牙商船队一跃成了世界上首屈一指的船队。因此尽管他从来没有亲自进行过远航，但到19世纪时他终于被英国人首先誉为航海家亨利(Henry the Navigator)，接着得到普遍承认。恩里克派出的探险队发现和据有了大西洋东部边缘4个面积可观的群岛，只有加那利群岛经过长期争吵后转让给西班牙。在恩里克时期，被探察和画入地图的非洲西海岸约有4000千米长，从直布罗陀海峡到今利比里亚，其中大部分是前人未曾航达的海岸。恩里克时期还实施了对去西非冒险的船只征税抽成的制度，这便使探险远航不仅是国家王朝的事情，而且成为全社会的一种行业。亨利还成立“皇家非洲公司”垄断对西非的探索和掳掠。在恩里克时期，葡萄牙的造船业完成了从学生到先生的飞跃。新型帆船卡拉维尔（Caravel）从无到有，从少到多。英国史学家巴克利评价道：“他在萨格里什做的改进船舶设计和地图制作、完善航海仪器和搜集旅行记载的工作将改变历史的整个进程。达·伽马、哥伦布、麦哲伦一定要出现。他们是注定要利用航海家亨利积累起来的知识并使他的梦想成真的人”。

卡拉维尔帆船。这种三桅三角帆的船灵巧、轻便、快速、坚固、易于操纵，逆风时也能走折线前进，只是稳定性不太好。在恩里克时期，葡萄牙的造船业完成了从学生到先生的飞跃。新型帆船卡拉维尔（Caravel）从无到有，从少到多。英国史学家巴克利评价道：“他在萨格里什做的改进船舶设计和地图制作、完善航海仪器和搜集旅行记载的工作将改变历史的整个进程。达·伽马、哥伦布、麦哲伦一定要出现。他们是注定要利用航海家亨利积累起来的知识并使他的梦想成真的人”。