对大西洋东部边缘三大群岛加那利、马德拉和亚速尔的有效发现和移民，使葡萄牙人探索西非海岸有了良好的开端并尝到了甜头。从葡萄牙航行到1500千米以外的亚速尔成了培养水手的远航训练科目，马德拉群岛则成为葡萄牙人驶往热带西非航道上的重要歇脚地。在远离大陆的深海大洋中航行不再令人恐惧，古代关于大西洲的传说也令人觉得似乎有点根据。

马德拉群岛航拍图。这是一个森林密布、无人居住，有700平方千米的大岛。恩里克王子把该岛称为木材之岛(Madeira，葡语“木材”)并封为他们的领地。马德拉群岛成为葡萄牙人驶往热带西非航道上的重要歇脚地。

亚速尔群岛航拍图。从葡萄牙航行到1500千米以外的亚速尔群岛成了当时葡萄牙培养水手的远航训练科目；到15世纪末，亚速尔群岛已向葡萄牙本土输出小麦。

在奴隶贸易开始前，由于探险花费不少又较危险，只发现了一些无人居住的岛屿和海岸（加那利群岛有人居住但属重新发现），无厚利可图，恩里克亲王因此还受到批评和怀疑。奴隶贸易开始后，批评之音匿迹，赞扬之声鹊起。

葡萄牙人很快顺利地推进到北纬26度左右的博哈多尔角，这里波浪滔天，暗礁密布，海流湍急。从这里往南，便是地中海地区的文明人类不曾到过的所谓“昏暗之海"(Sea of Darkness)。从古希腊时代起，地理学家就猜测，从这里起海水滚烫得沸腾(因接近回归线)，经过这里的白人将被晒黑而不能复原，中世纪阿拉伯的地图在海角稍南的海岸，还画着一只从水里伸出的魔鬼撒旦的手；另外，海角一带的海岸也没有任何值得人们向往的东西，撒哈拉大沙漠一直延伸到海边，看不到一簇绿色的草木，更没有一座居民的屋舍。博哈多尔角成了前进航路上的一个障碍。1434年，恩里克派吉尔·埃阿尼什勇敢地越过了博哈多尔角，葡萄牙人惊奇地发现，“昏暗之海”并不是滚烫得沸腾，人也不会变黑，也不存在什么妖魔鬼怪。前进航路上的第一个障碍被克服了。

1436年，恩里克派鲍尔达亚航行到北纬24度左右。鲍尔达亚在此登陆时，碰到一队扛木质标枪的黑人。他们随即退回船上。这可能是探航以来欧洲白人与非洲黑人的第一次近距离接触。鲍尔达亚继续航行到博哈多尔角以南640千米的布兰科角。从这里起，葡萄牙的十字军水手们完全绕过了扛新月旗的穆斯林世界，开始接触原始的非洲世界。

1437年，恩里克参与了旨在占领休达以西丹吉尔、阿尔吉拉等要地的重大战役。但这次葡萄牙人被柏柏尔人马利尼德王朝打得一败涂地，其兄之一费尔南多王子也被俘成了人质；1441年，恩里克派出贡萨尔维什和特利斯陶，他们驾乘新式卡拉维尔三桅三角帆船抵达了今鲍尔达亚已驶过的里奥德奥罗，他们在那里登陆并首次俘获绑架了非洲黑人。贡萨尔维什载了一船奴隶返航，特里斯陶则继续航行到布兰科角以南，发现了阿奎姆湾(Arguim，今毛里塔尼亚伊维克和努瓦迪布湾)，并带回了一些金砂和鸵鸟蛋。这个地方后来成为奴隶贸易的一个中心和重要据点。1444年贡萨尔维什再度南航，并把一个懂点柏柏尔语的志愿者若奥·费尔南德斯留在布兰科角以南约50海里的阿尔金海岸（约北纬20度今毛里塔尼亚海岸）进行考察和收集信息。费尔南德斯后来在内陆沙漠遇到了游牧的柏柏尔人部落，一起呆了7个多月。第2年贡萨尔维什驾船接回了费尔南德斯，他带回了大量的资料信息。

在奴隶贸易开始前，由于探险花费不少又较危险，只发现了一些无人居住的岛屿和海岸（加那利群岛有人居住但属重新发现），无厚利可图，恩里克亲王因此还受到批评和怀疑。奴隶贸易开始后，批评之音匿迹，赞扬之声鹊起。在头5年，通过捕获或向当地酋长、头人交换、购买奴隶，大约有上千黑人被运回葡萄牙。1448年，恩里克下令在阿尔金海岸(Arguin)建立一个据点，它成了欧洲人在西非海岸的第一个殖民据点和居民点。这里和费尔南德斯逗留和冒险的地区重合，说明如此选址与他的考察有关，奴隶贸易从此成为葡萄牙人探航西非沿海的动因之一。不过流入葡萄牙的西非黑奴一般用作贵族仆役，其境遇比后来被西班牙、英国等掳入美洲用作苦力的黑奴要好一些。

通过捕获或向当地酋长、头人交换、购买奴隶，大约有上千黑人被运回葡萄牙。流入葡萄牙的西非黑奴一般用作贵族仆役，其境遇比后来被西班牙、英国等掳入美洲用作苦力的黑奴要好一些。

现在的阿尔金海岸。1448年，恩里克下令在阿尔金海岸(Arguin)建立一个据点，它成了欧洲人在西非海岸的第一个殖民据点和居民点。奴隶贸易从此成为葡萄牙人探航西非沿海的动因之一。

1445年，著名的航海世家迪亚士家族中的迪尼斯·迪亚士崭露头角。他奉命南下发现了北纬16度的塞内加尔河河口。迪尼斯一鼓作气又绕过了非洲大陆的最西端的一个海角，他取名为佛得角，葡语意为绿色角(verde)，因为这是世界最大的沙漠撒哈拉沙漠以南第一片生长着树木、草丛、野菜的地区。从佛得角起，西非海岸向东南延伸。