地理大发现应该分为两个阶段，前一阶段从15世纪中后叶到16世纪初中叶，是西班牙、葡萄牙充当急先锋的时期。这一时期西班牙人发现了美洲，横渡了大西洋、太平洋、印度洋，进行了环球航行，证实了地球的形状、大小和海陆分布；葡萄牙人发现了非洲西南部和南部，绕过非洲横渡印度洋到了印度，并进一步东进闯入太平洋，和中国、日本等国发生了接触。后一阶段从16世纪中叶到17世纪末叶，是荷兰、俄国、英国、法国等扮演主角的时期。这一时期荷兰人发现了澳洲、新西兰，俄国人发现了整个亚洲北部、北冰洋，初步开辟了北方新航路，英国人、法国人和其他欧洲人发现了北美的许多地区和其他一些地区。

多年来，学术界一般把地理大发现的时间界定在15世纪末至16世纪初，把其空间界定在发现美洲、征服大西洋、太平洋，把其代表人物界定在哥伦布、达·伽马、卡伯拉尔、麦哲伦等。这样界定无论从历史学还是从地理学的角度看，都是不全面的。从16世纪中叶到17世纪末叶，文明人类新发现的陆地面积并不比15世纪中后叶至16世纪初中叶发现的小，成就同样十分重大。据西方学者的估算，欧洲知识界对地球表面的了解情况为：1500年为22%（25%陆地，20.9%水域）；1600年为49%（40%陆地，52.5%水域），1700年为60.7%(50.6%陆地，64.7%水域)。而当时欧洲人的地理知识无疑处于世界最领先的水平。这一时期也涌现了一些并不比哥伦布等人逊色的航海家和探险家，如叶尔马克、迭日涅夫、哈德孙、巴伦支、塔斯曼等。这段时期的地理发现对人类历史发展的影响同样非常重大和深远：最后一块有人居住的大陆——澳洲被纳入了文明世界；荷兰在这一阶段的地理发现和殖民掠夺中崛起，成为第一个资产阶级共和国，这个世界的海上马车夫，被马克思誉为“十七世纪标准的资本主义国家”。如同北美的发现和拓殖造就了美国这个今天的超级大国一样，北亚的发现和拓殖造就了俄罗斯帝国。