1482年6月，葡萄牙航海家第奥古·考奉命出航。他从米纳南下航行了约700千米，发现了黑非洲第一大河刚果河河口。他在河口北岸立起了他的第一根石柱，这也是探航西非海岸以来的第一根纪念石柱。从此，这种表示到达、纪念和占领的石柱取代了以前的木十字架。第奥古·考派出一只船溯河而上，打探情况，自己率队继续南航，°到南纬13°左右，在这里竖起第二根石柱，然后返航。1485年初第奥古·考第二次出航，这次更加向南深入，他在圣玛丽亚角以南不远的黑山立起一根纪念石柱，接着在南纬22°今纳米比亚的克罗斯角又竖起一根石柱，然后返航。返航途中，他们在刚果河一带收容到上次首航时派去探察的人。他们溯河而上至少前进了160多千米，今天在那一带发现了这些冒险者留下的岩石铭刻，包括葡王、第奥古·考和其他探险者的姓名，十字架和共济会的标识等。探险组还带回一个由刚果部落制国家的亲王为首的使节组。这些人在葡萄牙受洗入教，学会了葡语，1491年随葡萄牙使团返回，创建了存在于整个16和17世纪上半叶的基督教的刚果王国。

第奥古·考全队于1487年上半年回到里斯本。第奥古·考的两次探航共发现了从赤道到南纬22°长达2000多千米的海岸线，并进入了西南非地区。第奥古·考奉葡王之命开创了竖立象征着占领和据有的纪念石柱的先例，为后来的冒险家和从事地理发现及殖民扩张的国家广为效法。这种石柱葡语叫padrao，石柱呈圆柱状，但最上面的约1／5为方形，全高约244厘米，方形的碑上刻着十字架、葡萄牙阿维斯（Avis）王朝的徽记和国王与航海家的姓名和发现日期。第奥古·考的探险还直接导了致葡萄牙与刚果建立相对正常、较平等的邦交和刚果皈依基督教，这在葡萄牙西非殖民史上也是第一次，所以，第奥古·考的探险和渗透具有较为重要的意义。

迪亚士在好望角竖起标志葡萄牙领地的石碑

迪亚士这次远航历时一年零四个月，单向航程上万千米，往返两万千米。他一下子向南推进了约13个纬度，航绕了整个非洲南部海岸，发现了长达2500千米前人未知的海岸线，带回了反映这个地区的比较准确的地图。

1486年，在贝宁海岸督建殖民据点的阿威罗返国，带回一个当地土王的使节。使节说从当地海岸向东约两个月的路程有一个强大的君主叫奥甘列(0gane)，他就像教皇受基督徒敬重一样受其臣民敬重。国王的寰宇志学家认为奥甘列就是长老·约翰，并把两个月的路程折算成300里格，这样就可以到达埃塞俄比亚了。实际情况是，埃塞俄比亚在贝宁以东3600千米，所以这个说法是有点根据的。根据这个情报和第奥古·考的报告，葡萄牙国王决定双管齐下，向南派出迪亚士探险队，向东派出科维尔汉侦探组。南下探险队由三只载重数十吨的中小型船只组成，由巴托罗缪·迪亚士指挥。他是哥伦布以前最著名的航海探险家，出身在航海世家，曾参加阿桑布雅指挥的探险活动，时年刚27岁。迪亚士船队还带上了几个由第奥古·考带回的非洲黑人男女，让他们带上金、银、香料，在沿途把他们分别派上岸，以便让有关葡萄牙人的消息传到长老·约翰王国。迪亚士船队于1487年8月从里斯本出发，他们先到达埃尔米纳，接着又到了前人航行的最远点南纬22°地区。迪亚士很快越过南回归线，在今纳米比亚的吕德维茨立起第一根石柱。这根石柱的残部至今还在那里迎风伫立。迪亚士继续向南航进，在南纬33°地区，他们遇到了风暴，迪亚士为避免触礁，把船驶入深海。但由于供给船在风暴中掉队，而失去了联系。风暴把迪亚士指挥的两条船推向南去，当大海稍微平静一些后，迪亚士掉转船头向东航行，但几天后仍没有见到消失了的非洲海岸。迪亚士估计自己可能已绕过了非洲最南端，便果断决定掉头向北航行。果然不出所料，两三天后他们又看到了海岸线，不过现在的走向是从西向东了，时间是1488年2月3日。迪亚士他们靠岸登陆取水，因土人向他们投掷石头而射死一个南非黑人牧民。迪亚士船队继续东进到了阿尔戈阿湾，从这里起海岸线又从东西向转为东北向，朝印度缓缓延伸。迪亚士船队已绕过非洲的全部南海岸，进入了印度洋了。